Ziele und Ergebnisse des Projekts
Das Hauptziel des IGRAMO-Projekts (Improving GRAsping Movements by Predictions based on Observation) konzentrierte sich auf den Entwurf und die Entwicklung eines autonomen Robotersystems zur Handhabung von Objekten. In einem solchen System lernt ein virtueller Roboteragent, wie man verschiedene Objekte manipuliert, indem er beobachtet, wie ein Mensch mit denselben Objekten umgeht. Im Rahmen des Projekts wurden neue Steuerungsparadigmen entwickelt, die auf den Konzepten von Multiagentensystemen (MAS) zur Koordination eines Roboterarms mit einem Mehrfingergreifer basieren. Im Projekt werden die Finger und die globale Kamera als unabhängige rationale autonome Agenten modelliert, die zusammenarbeiten, um Bewegungen in einem diskreten Zustandsraum zu koordinieren und zu planen. Mithilfe verschiedener Koordinations- und Kollaborationstechniken (z. B. Koordinationsgraphen, Verhandlungs- und Konfliktlösungsmethoden) kooperieren die Finger mit den anderen Fingern des Greifers und mit der globalen Kamera bei der Umsetzung der Aufgabe: das konvexe Objekt der Manipulation aus dem Anfang zu bringen koordiniert und kollaborativ zur Zielposition positionieren, diese umrunden, fangen und transportieren und dabei Hindernissen aus dem Weg gehen. Es gibt eine spürbare Verbesserung der Leistung bei Fangaufgaben. Das entwickelte MAS-Paradigma verspricht gewisse Vorteile nicht nur bei der Steuerung von Mehrfingergreifern, sondern auch bei ganzen Produktionssystemen bestehend aus Robotern und Manipulatoren.
Kratke činjenice
Lokacija: Stockholm/Zagreb
Vrijeme trajanja: 1.2.2009. – 1.2.2011.
Program: Unity through knowledge fund (UKF)
Iznos projekta (HRK): 458.934,00
Iznos koji je dala donatorska organizacija (HRK): 458.934,00
Suvoditelj projekta: prof. dr. sc. Bojan Jerbić
Vodeći partner: KTH Royal Institute of Technology
Izvor financiranja: UKF grant
Das Projekt wurde von der Europäischen Union aus dem Europäischen Fonds für regionale Entwicklung kofinanziert.
Die Erstellung der Website wurde von der Europäischen Union aus dem Europäischen Fonds für regionale Entwicklung kofinanziert.
Für den Inhalt der Website ist ausschließlich die Fakultät für Maschinenbau und Schiffbau verantwortlich.