Dieses Projekt stellt eine innovative Integration von robotergest\u00fctzter Ultraschallf\u00fchrung und -zielerfassung im Rahmen urologischer Eingriffe dar. Die vorgeschlagene Technologie umfasst ein Robotersystem zur Patientenuntersuchung w\u00e4hrend urologischer Eingriffe, Ultraschallbildanalyse, Planung von chirurgischen Eingriffen und Bewegungsbahnen sowie Robotersteuerung. Kernelement des Systems ist ein fortschrittliches Roboterwerkzeug, das die Diagnosem\u00f6glichkeiten erweitert und es dem medizinischen Fachpersonal erm\u00f6glicht, chirurgische Zonen pr\u00e4zise zu markieren und anzuvisieren.
Das Sensorsystem, einschlie\u00dflich medizinischem Ultraschall, eingebettetem Computersystem und einer F\u00fchrung f\u00fcr Biopsieinstrumente, ist als einheitliches Produkt in den Roboterarm integriert. W\u00e4hrend einer medizinischen Untersuchung man\u00f6vriert der Arzt den Roboterarm bzw. die Ultraschallsonde in Richtung des Eingriffsbereichs. Das System kann dann in einen automatisierten Modus wechseln, der eine flexible Steuerung (Impedanzkontrolle des Roboterarms) erm\u00f6glicht, um dem vom Arzt gew\u00e4hlten Ziel zu folgen und Patientenbewegungen auszugleichen, um die Unannehmlichkeiten w\u00e4hrend der Untersuchung zu reduzieren. Dar\u00fcber hinaus kann der Roboter den vom Arzt gew\u00e4hlten chirurgischen Zielpunkt auf dem Ultraschallbild aktiv verfolgen.<\/p>\n\n\n\n