Ciljevi i rezultati projekta
Glavni cilj projekta IGRAMO (Improving GRAsping Movements by predictions based on Observation) bio je usmjeren na projektiranje i razvoj autonomnog robotskog sustava za rukovanje objektima. U takvom sustavu, virtualni robotski agent uči kako manipulirati različitim objektima promatranjem čovjeka pri rukovanju istim skupom objekata. U okviru projekta su razvijene nove upravljačke paradigme, zasnovane se na konceptima višeagentih sustava (MAS) za koordinaciju robotske ruke s višeprstom hvataljkom. U projektu su prsti i globalna kamera modelirani kao nezavisni racionalni autonomni agenti koji zajednički rade na koordinaciji i planiranju kretanja u diskretnom prostoru stanja. Prsti primjenom različitih koordinacijskih i suradničkih tehnika (npr. koordinacijski grafovi, metode pregovaranja i rješavanja konflikata), surađuju s ostalim prstima hvataljke i s globalnom kamerom u realizaciji zadaće: donoseći konveksan objekt manipulacije od početne do ciljne pozicije, okružujući ga, hvatajući ga i prevozeći ga na koordinirani i suradnički način, te u isto vrijeme izbjegavajući prepreke koje se nalaze na putu. Primjetno je poboljšanje učinkovitosti izvršavanja zadataka hvatanja. Razvijena MAS paradigma obećava određene pogodnosti ne samo pri upravljanju višeprstim hvataljkama, nego i cijelim proizvodnim sustavima sačinjenim od robota i manipulatora.
Kratke činjenice
Lokacija: Stockholm/Zagreb
Vrijeme trajanja: 1.2.2009. – 1.2.2011.
Program: Unity through knowledge fund (UKF)
Iznos projekta (HRK): 458.934,00
Iznos koji je dala donatorska organizacija (HRK): 458.934,00
Suvoditelj projekta: prof. dr. sc. Bojan Jerbić
Vodeći partner: KTH Royal Institute of Technology
Izvor financiranja: UKF grant
Projekt je sufinancirala Europska unija iz Europskog fonda za regionalni razvoj.
Izradu internetske stranice je sufinancirala Europska unija iz Europskog fonda za regionalni razvoj.
Sadržaj internetske stranice isključiva je odgovornost Fakulteta strojarstva i brodogradnje.