Robotergestützte Ultraschallführung und -zielbestimmung für urologische Eingriffe
Projektbeschreibung
Dieses Projekt stellt eine innovative Integration von robotergestützter Ultraschallführung und -zielerfassung im Rahmen urologischer Eingriffe dar. Die vorgeschlagene Technologie umfasst ein Robotersystem zur Patientenuntersuchung während urologischer Eingriffe, Ultraschallbildanalyse, Planung von chirurgischen Eingriffen und Bewegungsbahnen sowie Robotersteuerung. Kernelement des Systems ist ein fortschrittliches Roboterwerkzeug, das die Diagnosemöglichkeiten erweitert und es dem medizinischen Fachpersonal ermöglicht, chirurgische Zonen präzise zu markieren und anzuvisieren.
Das Sensorsystem, einschließlich medizinischem Ultraschall, eingebettetem Computersystem und einer Führung für Biopsieinstrumente, ist als einheitliches Produkt in den Roboterarm integriert. Während einer medizinischen Untersuchung manövriert der Arzt den Roboterarm bzw. die Ultraschallsonde in Richtung des Eingriffsbereichs. Das System kann dann in einen automatisierten Modus wechseln, der eine flexible Steuerung (Impedanzkontrolle des Roboterarms) ermöglicht, um dem vom Arzt gewählten Ziel zu folgen und Patientenbewegungen auszugleichen, um die Unannehmlichkeiten während der Untersuchung zu reduzieren. Darüber hinaus kann der Roboter den vom Arzt gewählten chirurgischen Zielpunkt auf dem Ultraschallbild aktiv verfolgen.
Aspekte
- Entwicklung eines Modells zur Steuerung des Roboterarms – nachgiebig (Impedanzkontrolle) während der Einführung der Sonde und Durchführung einer diagnostischen Untersuchung der Prostata mit der Möglichkeit der Auswahl von Zielzonen durch den Arzt;
- Kalibrierung des Roboterarms, der Ultraschallsonde und der Biopsiesondenführung für präzises Zielen
- automatische Neupositionierung des Roboters im Hinblick auf ausgewählte Betriebsziele basierend auf visuellen Signalen in Echtzeit (engl. real-time) von der Ultraschallsonde
Mitglieder
Ph.D. Filip Šuligoj
Dozent
Das Projekt wurde von der Europäischen Union aus dem Europäischen Fonds für regionale Entwicklung kofinanziert.
Die Erstellung der Website wurde von der Europäischen Union aus dem Europäischen Fonds für regionale Entwicklung kofinanziert.
Für den Inhalt der Website ist ausschließlich die Fakultät für Maschinenbau und Schiffbau verantwortlich.